为什么自行车骑起来不会倒？

我一直挺好奇的，小时候学骑车摔了好多次，后来慢慢会了，但从来没想明白为啥自行车骑起来就不倒，停下来反而站不住。我试过去网上搜了一些科普，但大部分讲得特别复杂，什么陀螺效应、离心力、角动量守恒，听着头大。我自己也琢磨过，是不是因为轮子转起来之后有个什么力在维持平衡？但具体是咋回事还是搞不懂。希望有懂物理或者机械的大佬，能用大白话给我讲清楚这个原理，最好别用太多公式，能让我一听就明白，顺便解释一下为什么人骑车时身体稍微一歪就能自动调整回来。谢谢啦！