车轮为什么是圆的？

最近跟朋友聊天，突然聊到一个小时候就想过的问题：车轮为什么非得是圆的？不圆不行吗？比如三角形、正方形，或者干脆做成多边形，是不是也能凑合着滚？我查了点资料，知道圆形的半径都一样，所以车轴高度不变，坐着稳当。但具体到摩擦力、省力这些原理，我还是有点懵。我自己试过用乐高搭了个方轮子的小车，结果颠得不行，根本没法好好走。所以想问问懂行的朋友，能不能用大白话讲讲，圆的到底好在哪？有没有什么经典的物理原理解释这个“理所当然”的设计？最好能举个反例，让我更直观地感受一下不圆的轮子有多惨。谢谢啦！