为什么热气球能上升？

最近带娃看动画片，里面有个热气球飘来飘去，孩子突然问我：“爸爸，热气球为什么能飞上去？”我一下子愣住了，只知道跟空气有关，但具体原理说不清楚。我自己查了一下，大概知道热空气比冷空气轻，所以会上升，但感觉没那么简单——那为什么热空气就轻了呢？而且热气球那么大，里面到底要加热到多热才能带着人和篮子飞起来？我还试过用塑料袋装热水模拟，结果袋子软塌塌的没飞起来，可能方法不对。希望有懂物理或者航空的朋友，能用大白话给我讲清楚热气球上升的科学原理，顺便说说实际操作中是怎么控制升降的，最好能让我回头给孩子解释时，他也听得懂。