北极星为什么永远不动？

哎，我最近晚上抬头看星星，发现其他星星都在转圈圈，就北极星那一个好像钉在天上似的，一动不动。查了点资料，说是因为它正好在地球自转轴的延长线上，所以看起来固定。但我想不通啊，地球不是也在公转吗？按理说位置应该会变才对。我自己试过用手机星图软件连看好几天，好像确实没怎么动，但心里还是觉得不对劲。有没有懂天文的或者物理好的朋友，能用人话给我解释解释：北极星到底是真的不动，还是只是动得很慢？它跟地球自转和公转到底是啥关系？另外，古代人是不是早就发现这个规律了，他们怎么靠北极星导航的？希望别整太复杂，简单粗暴讲明白就行。