为什么孕晚期胎动频繁是正常现象？

我现在怀孕34周了，最近感觉宝宝在肚子里动得特别厉害，尤其是晚上躺下来的时候，翻来覆去地踢，有时候甚至让我睡不着。之前听人说孕晚期胎动会减少，但我这反而更频繁了，心里有点担心是不是缺氧或者脐带绕颈。我已经试过数胎动，感觉每小时都超过10次，也去产检做了胎心监护，医生说暂时没问题，但没具体解释为什么会这样。想问问有经验的妈妈或者医生，孕晚期胎动频繁到底是不是正常的？背后的生理原因是什么？有没有什么情况需要警惕？希望能得到通俗易懂的解释，让我踏实一点。