为什么杜甫被称为“诗圣”？

最近读唐诗，看到李白被称为“诗仙”，杜甫被称为“诗圣”，就有点好奇这俩称号到底差在哪儿。我知道杜甫写了很多反映民间疾苦的诗，比如“三吏”“三别”，感觉他特别关心老百姓，但“圣”这个字是不是还有更深的意思？我自己查了查，大概知道他诗写得好，内容深刻，可还是不太明白为啥偏偏是他被尊为“圣”，而不是其他人。所以想请教一下懂唐诗的朋友们：这个“诗圣”的称号是怎么来的？是单纯因为他的诗写得好，还是跟他的人品、经历也有关系？最好能举个具体的例子说明一下，比如哪首诗或者哪句话最能体现他“圣”在哪儿。谢谢啦！