为什么自行车骑起来不会倒？

哎，这个问题其实困扰我挺久了。就是每次骑自行车的时候，明明两个轮子着地，停下来就歪歪扭扭立不住，可一旦骑起来反而稳稳当当，哪怕慢速拐弯也不容易倒。我查过一点资料，有人说是因为陀螺效应，前后轮转起来有惯性，能保持方向；也有人说是骑车时人会微调重心，有点像倒立摆的原理。我自己试过把车支起来空转轮子，发现轮子确实转得挺稳，但好像也不完全解释得通，毕竟人还要坐上去。另外我还试过慢速骑行时故意不扶车把，结果晃两下就倒了，感觉身体的本能反应也很关键。所以想请教懂物理或者骑行的大神，到底哪个因素起主导作用？是轮子旋转的角动量更重要，还是人体动态平衡的反馈更关键？最好能用大白话讲清楚，别整太复杂的公式，谢谢！