薛刚为何执意反唐？

最近看《薛刚反唐》的评书和电视剧，越看越纳闷：薛家满门忠烈，薛刚他爹薛丁山、他娘樊梨花都是保大唐的，怎么到了薛刚这儿就铁了心要反唐呢？光说是因为踢死太子、惊崩圣驾，但总觉得背后还有更深的仇怨。我自己查了些资料，有人说是因为武则天篡权、薛家被满门抄斩，也有人说薛刚其实是被逼上梁山。但具体是哪个事件让他彻底下定决心，还是说他本来就对朝廷有不满？希望懂历史或者熟悉演义情节的朋友，能帮我捋一捋薛刚反唐的真正导火索，以及他有没有可能选择不反？最好用大白话把前因后果讲清楚，别太文绉绉的。