车轮为什么非得是圆形的？

哎，这个问题其实我小时候就好奇过，但最近自己琢磨动手的事才又想起来。车轮为什么非得是圆形的？三角的、方形的，甚至六边形的，理论上也能滚动吧？我查过一些资料，大概知道圆形能保证车轴到地面的距离恒定，这样车子跑起来才平稳，不会一颠一颠的。但我还是想不明白，如果路面特别平整，是不是其他形状也能凑合用？或者纯粹是因为圆形制造起来最简单？我自己试着画过方形轮子的运动轨迹，发现中心高度会上下波动，但要是速度够快，靠惯性是不是也能对付？希望有大神能结合物理原理或者实际例子，给我讲讲圆形到底“不可替代”在哪里，最好能用大白话解释，别整太复杂的公式。